Proceso de automatización del procesado de llantas
Índice
1. Objetivo del proyecto
2. Descripción
3. Componentes del sistema
4. Medidas de seguridad
5. Programación
1. Objetivo del proyecto
El proyecto se trata del diseño de un automatizado del tratamiento de llantas, desde la elección de los componentes necesarios hasta la construcción de la célula del robot.
2. Descripción
En primer lugar, las llantas entran en un conveyor por medio de un sistema muting, para que no sea necesaria la parada del robot. El robot introduce la llanta en el primer CNC, que le hace un primer procesado antes de que lo deposite temporalmente en un soporte aguardando el turno del segundo CNC. Tras meter la llanta en este segundo CNC se deja en el segundo conveyor para salir de la célula pues estaría lista para continuar el proceso de fabricación al que se tenga que someter.
3. Componentes del sistema
Un robot KR30-3. Es un robot de carga útil media, suficiente para el peso de las llantas. Este robot es adecuado para la manipulación y mecanizado, aplicaciones que requieren ciclos de tiempo cortos y alta precisión.
Controlador KR C4
Este posee un gran rendimiento, seguridad y flexibilidad, por lo que se obtiene el máximo rendimiento y flexibilidad para el funcionamiento del sistema.
KUKA SmartPAD
Cuenta con un diseño ergonómico para garantizar un manejo eficiente y cómodo. Con esta SmartPAD se pueden manejar todos los robots con la unidad de control KR C4.
Generic three fingers
Con esta garra se sujetan las llantas para moverlas a lo largo del proceso.
La célula cuenta con 2 conveyors que desplazan las llantas, una de entrada y otra de salida.
El armario de almacenaje temporal no lo he encontrado en la biblioteca por lo que he hecho una primera maqueta de lo que sería el soporte definitivo, en este solo se pueden dejar en la misma posición, pero en la fábrica el armario las iría guardando y disponiendo automáticamente en el mismo sitio aunque al guardarlo podrían estar varias llantas juntas una encima de la otra.
Para parar todo el funcionamiento del la célula hay que instalar el número necesario de setas de emergencia para que el tiempo de emergencia-parada, sea el mínimo. En este caso con dos setas sería suficiente pues las dimensiones de la célula no son tan extensas. En la biblioteca de Visual Components no hay setas de emergencia por lo que en esta simulación no hay pero en la célula real sí se encontrarían estos dos elementos.
Sistema muting
El muting es la interrupción temporal de la seguridad de la celda en la determinada zona en la que se instala, permitiendo el acceso del material y evitando el acceso de las personas.
Con esto, las llantas pueden entrar y salir de la célula mientras el robot está en funcionamiento por lo que no hay tiempo de parada para su alimentación.
El muting está compuesto por dos láseres en cada conveyor para que solo las llantas puedan entrar y salir.
De acuerdo a la norma UNE EN 61496-1 A7, deben haber lámparas blancas que señalizarán que el muting está sucediendo.
Barreras de la célula del robot. Alrededor de la célula se encuentran las barreras que impiden el acceso a personas durante el funcionamiento del robot, en caso del acceso a la zona de trabajo la parada es inmediata
Señalización. La célula está dotada de una correcta señalización que informa del estado del robot mediante señales luminosas. Durante el funcionamiento del mismo las señales luminosas alertarán de este hecho disminuyendo su riesgo potencial.
5.Programación
La programación se divide en subrutinas para facilitar la versatilidad del programa: Hay una subrutina para cada parte del proceso: la llanta 1, su almacenaje, la llanta 2 y su disposición en el conveyor final. Por lo que en el main se pueden organizar como sea más cómodo y eficiente.
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